Okolice Lipska były we wczesnym średniowieczu zamieszkiwane przez bałtyckie plemię Jaćwingów, których, podobnie jak Prusów, wytępili Krzyżacy. Nie znaleziono tu jednak żadnych pozostałości ich osad. Pierwsze wzmianki o osadnictwie na tym terenie pochodzą z 1533 r. i mówią o wsi Wola Lipska. Lipsk, jako wieś królewska leżał na szlaku handlowym, w Puszczy Perstuńskiej. Za datę powstania miasta uznaje się 8 grudnia 1580 r., kiedy to został wystawiony w pobliskim Grodnie przez Stefana Batorego przywilej nadający prawa magdeburskie oraz herb - łódź z żaglem. O dziejach miasta nasza wiedza jest coraz obszerniejsza, do czego przyczyniła się i monografia o grodzie nad-biebrzańskim, wydana w 2019 roku. Lipsk w okresach zastoju gospodarczego i kryzysów, po zniszczeniach wojennych określano jako miasteczko lub osada, a w czerwcu 1869 roku władze carskie odebrały mu prawa miejskie i włączyły do gminy Kurianka (Kurjanka). W roku następnym postanowiono jednak gminę tę podzielić i tak powstała gmina pietropawłowska z siedzibą władz właśnie w Lipsku. (Wstęp, fragment)