Dawne mapy (nie stare mapy!), globusy czy atlasy zawsze były ozdobą szacownych bibliotek, a także zamożnych domów, co widzimy na przykład na płótnach dawnych mistrzów niderlandzkich. Początki ich powstawania należy wiązać z rozwojem grafiki jako sztuki i techniki powielania kompozycji. W Europie rozwój grafiki gwałtownie przyspieszył od XV w. wraz z upowszechnieniem znajomości papieru i druku. Najstarszą znaną techniką graficzną jest drzeworyt, uprawiany od XIV w., a następnie miedzioryt, rozwijający się od wieku XV. Obie te techniki były stosowane m.in. do ilustrowania ksiąg drukowanych, których rozwój przypada na wieki XVI i XVII. W okresie późnego średniowiecza powstawały także portolany, czyli mapy morskie, używane przez żeglarzy, szczególnie w okresie wielkich odkryć geograficznych.